考虑感知不确定性的特种车辆轨迹规划方法

本申请特别涉及一种考虑感知不确定性的特种车辆轨迹规划方法，其中，方法包括：基于环境三维点云数据，获得环境中障碍物的位置信息及不确定性，并基于预设的运动模型计算位置不确定性，得到障碍物的位置不确定性参考轨迹，并基于此确定碰撞概率，并基于碰撞概率，根据预设的递减型动态置信度分配策略和预设的碰撞风险评估条件构建风险评估模型；利用预设的坐标系对确定的至少一个目标状态点采样，得到候选轨迹集，并基于碰撞概率构建机会约束，且基于由机会约束得到的确定性边界约束，对候选轨迹集进行筛选，得到多个轨迹，并基于风险评估模型，从多个轨迹中选取最优轨迹。由此，解决了特种车辆因环境产生的感知不确定性等问题。