一种整卷盘纸自动供应设备及其控制方法

本发明提供一种整卷盘纸自动供应设备及其控制方法，包括支撑主体、托盘限位机构、盘纸缓存机构、三维机器视觉识别系统、坐标式机械人、抓取头旋转机构、抓取头、二维机器视觉识别系统、控制系统。通过坐标式机械人、抓取头旋转机构和抓取头的动作，可以自动测量托盘输送机构中盘纸托盘上整卷托盘每垛的层高，进而根据每垛的层高和所述整卷盘纸的宽度计算所述每垛的层数，进一步的按照高度由高到低，距离机器人由近到远的原则抓取托盘上的整卷盘纸，通过盘纸缓存机构的设置，延长了托盘的更换时间，避免了包装机物料站放卷轴无盘纸可用的问题。结合包装机组物料站的供纸装置，可以实现供纸过程的全自动化。