手术机器人预紧式准零刚度连接装置

一种手术机器人预紧式准零刚度连接装置，涉及手术机器人领域，其包括机械臂连接机构和准零刚度连接机构；准零刚度连接机构包括转接件、导向轴、连接件、固定螺母、调谐螺母、线性弹簧和碟簧；转接件与机械臂连接机构连接；连接件与导向轴可滑动地连接，固定螺母和调谐螺母均与导向轴螺接，线性弹簧被夹持于转接件和导向轴之间，碟簧被夹持于导向轴和连接件之间。其至少具有振动抑制效率高、承载能力大、准零刚度区间宽和区间可控等优点。