基于知识引导的地表采样机械臂自主任务与路径规划方法

本发明属于数据处理技术领域，提供一种基于知识引导的地表采样机械臂自主任务与路径规划方法，包括：获取原始复杂地表的地形点云数据，对地形点云数据进行体素网格稀疏化降采样处理，得到降采样数据集；提取降采样数据集中各地形点的局部法向量和局部特征值，依据局部法向量，基于空间几何特征的聚类算法对地形点进行聚类筛选，得到筛选点集；基于筛选点集中地形点的局部法向量和局部特征值，通过多维评价确定采样点评价指标值，依据采样点评价指标值，确定采样机械臂的目标采样点；基于目标采样点，利用改进的快速扩展随机树算法在采样机械臂的关节空间生成无碰撞路径。该方案能高效、精准地确定目标采样点，提升了路径规划的安全性和稳定性。