考虑风电叶片作用的新型疲劳加载装置动力学建模方法

本发明提供了考虑风电叶片作用的新型疲劳加载装置动力学建模方法，旨在解决现有技术中因忽略大型柔性风电叶片与加载装置耦合作用导致的建模精度不足问题。新型疲劳加载装置基于2自由度5R并联机器人，采用拉格朗日法构建动力学模型，具体步骤包括：分析新型疲劳加载装置受力情况，选取广义坐标；计算系统动能、势能与耗散能，推导对应广义坐标的广义力，将各能量参数与广义力代入拉格朗日方程，化简得到动力学模型。该模型纳入叶片质量、刚度及阻尼参数，能准确反映实际疲劳测试工况下新型疲劳加载装置的动态行为，可用于评估加载系统性能，为装置结构优化与控制策略设计提供依据，适用于大型柔性风电叶片疲劳测试领域。