一种耦合式四关节三自由度仿生腿

本发明涉及一种耦合式四关节三自由度仿生腿，属于仿生机器人技术领域，解决了现有技术中腿部易与障碍物碰撞的问题。本发明包括伸缩关节电机(10)、大腿组件(20)、小腿组件(30)和掌骨(40)；伸缩关节电机(10)能够驱动大腿组件(20)、小腿组件(30)和掌骨(40)同时运动以使掌骨(40)的第二端上下运动，并且小腿组件(30)相对于大腿组件(20)的转动方向与掌骨(40)相对于小腿组件(30)的转动方向始终相同。本发明将腿部两杆结构改为三杆结构并向一个方向弯折，缩短了每根杆的长度，减小了腿部膝关节和踝关节方向所占的空间，减小了与障碍物碰撞的概率。