水下航行器及跨模态运动平滑过渡控制方法

本发明公开了一种水下航行器及跨模态运动平滑过渡控制方法，涉及机器人技术领域，其中，水下航行器包括外壳、第一驱动机构和第二驱动机构，外壳包括主体和尾部，尾部转动地设置于主体的一端，第一驱动机构设置于主体，第一驱动机构用于驱动尾部摆动，第二驱动机构包括驱动件、传动轴和螺旋桨组件，驱动件设置于尾部，螺旋桨组件转动地设置于尾部并伸出尾部外，传动轴设置于驱动件的输出端并与螺旋桨组件连接，驱动件能通过传动轴驱动螺旋桨组件转动。本发明提供的技术方案能够解决水下航行器所存在的环境适应能力差的技术问题。