基于图像识别的原木仓储码垛输送方法及相关设备

本发明涉及一种基于图像识别的原木仓储码垛输送方法及相关设备，包括以下步骤，通过工业相机采集仓储区原木图像，提取原木轮廓数据并检测弯曲度，得到弯曲参数。依据弯曲参数对原木进行等级分类，生成分类结果，并在原木图像中标记不同等级原木，形成原木标记图像。基于原木标记图像进行仓储空间规划，确定各等级原木的码垛坐标区域，并结合起点与终点坐标及障碍检测，规划出优化的原木输送路径。最后，根据输送路径的优先级顺序，控制机械臂对原木进行夹取，经校准后沿规划路径移送至对应码垛坐标区域，解决了传统的原木码垛与输送多依赖人工经验进行识别，容易因判断误差导致码垛不规范的技术问题。