行星减速器、关节模组以及机器人

本公开提供了行星减速器、关节模组以及机器人，该行星减速器包括：壳体；齿圈，固定设置于壳体内；行星齿轮减速机构组，包括多级行星齿轮减速机构，每级行星齿轮减速机构包括太阳轮和多个行星轮，并且行星轮与齿圈啮合；其中，从第一级行星齿轮减速机构至末级行星齿轮减速机构，各级行星齿轮减速机构的减速比逐级递减。