行星减速器及其设计参数的获取方法、关节模组、机器人

本公开提供了行星减速器及其设计参数的获取方法、关节模组、机器人；该获取方法包括：基于第一级行星齿轮减速机构中太阳轮初始的轮齿数以及各级行星齿轮减速机构的减速比，获得内齿圈的轮齿数；基于内齿圈的轮齿数以及各级行星齿轮减速机构对应的减速比，获得各级行星齿轮减速机构中太阳轮实际的轮齿数。