车辆线控底盘域控架构以及底盘操控稳定性控制策略

本发明属于车辆驱动控制技术领域，更具体的说涉及一种车辆线控底盘域控架构以及底盘操控稳定性控制策略，线控底盘域控架构包括底盘域控制器、线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统以及线控悬架系统，其中，线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统和线控悬架系统作为线控底盘的执行子系统，接受底盘域控制器的控制指令，同时四个子系统间可以协助工作；控制策略采用7DOF的车辆模型进行运动模拟，然后，考虑车辆在水平面上的侧倾运动和绕竖直方向的横摆运动，直接使用2DOF的车辆模型进行运动模拟，并基于滑膜SMC控制方法，根据车辆运行车速工况，实现对车辆的附加横摆力矩即四轮的驱动扭矩进行实时控制，大幅度提升操控的稳定性和响应性达到行车的高安全性。