一种用于内镜机器人的控制方法

本发明涉及一种用于内镜机器人的控制方法，其解决了如何提高内窥镜工作的精准性、通过性、复杂腔道环境适应性的技术问题；其首先使机械臂的内管主动弯曲，其次通过负压方式调节机械臂的外管的刚度。其具备快速变刚度调节、连续体主动弯曲及磁‑惯融合自主导航。本发明广泛用于小肠等高曲率腔道的检查和手术。