一种多运动模态六足变胞机器人

本发明属于机器人技术领域，涉及一种多运动模态六足变胞机器人，包括机身、四条行进腿及两条夹紧腿；所述四条行进腿与两条夹紧腿以“一行进腿、一夹紧腿、一行进腿”的组合形式构成一个足群单元，两个足群单元分别对称布置于机身左右两侧；该机器人能够同时适应地面行进与树木攀爬两种复杂环境，并兼具地面高速移动与攀爬过程中主动避障能力；其具有五种运动模态，包括爬行模式、履带行走模式、滚动模式、垂直攀爬模式及周向环绕避障模式，能够在多种复杂地形环境中实现高效机动与越障作业。