考虑交互风格的自动驾驶无保护左转博弈决策方法和系统

本发明提出了考虑交互风格的自动驾驶无保护左转博弈决策方法和系统，属于车辆驾驶决策技术领域，该方法为：获取目标车辆左转时与他车的时间交互特征和动态交互特征；利用归一化后上述数据分别计算出时间交互参数和动态交互参数；再确定综合交互参数；基于综合交互参数分布，通过贝叶斯推断更新他车交互风格的置信度；建立博弈模型，以更新后他车交互风格的置信度为权重，计算不同交互风格下预期奖励的加权和得到综合奖励函数；基于预定义动作空间，利用车辆运动学模型预测未来时域内车辆的状态轨迹，以综合奖励函数为优化目标进行求解，输出最优决策动作序列。基于该方法，还提出了相对应的系统。本发明既保证了交互安全性，又提升了通行效率。