管道清污机器人末端执行器

本发明属于管道清洁技术领域，尤其涉及管道清污机器人末端执行器，包括：支撑结构、环绕设置在支撑结构周向的若干清洁件、与若干清洁件传动配合的可变径驱动结构、固接在支撑结构一侧的保护部；其中，支撑结构包括同轴固定设置的工作板一、工作板二和工作板三，可变径驱动结构包括底盘、在底盘上滑动的若干滑动叶片、将滑动叶片与清洁件连接的连杆三，还包括通过驱动部与工作板三转动配合的中心转盘，中心转盘上开设有若干周向等间隔设置的弧形导轨槽，连杆三与滑动叶片的铰接轴滑动设置在相对应的弧形导轨槽内，还包括将清洁件与工作板二连接的约束部。本发明通过可变径驱动结构使若干清洁件向外伸展或收缩，可以方便应对不同内径的管道。