一种基于边缘特征的核环境机器人单目视觉惯导定位方法

本发明公开了一种基于边缘特征的核环境机器人单目视觉惯导定位方法，属于核环境机器人导航的技术领域；其包括：获取相机图像和惯性测量单元的测量数据；对相机图像和测量数据进行预处理，得到相机图像的边缘点特征、Shi‑Tomasi点特征和测量数据的预积分结果；对边缘点特征、Shi‑Tomasi点特征进行数据关联，得到内点特征；采用滑窗非线性优化内点特征和预积分结果，得到核环境机器人的位姿状态量。本发明能够在辐射场景图像中提取更高质量视觉点特征，高效抑制辐射噪声对视觉特征提取及跟踪的影响，从而提升视觉惯导定位算法在高剂量率核辐射环境中的定位性能。