一种复杂环境下人机耦合协同的外骨骼控制训练方法

本发明提供一种复杂环境下人机耦合协同的外骨骼控制训练方法，可解决因环境多样性导致控制策略开发周期长、适应性差的问题；包括以下步骤：S1、构建人体骨骼肌肉动力学模型，并建立集成包含多地形特征的虚拟环境；S2、仿真人体在复杂地形下的运动过程，采集获取多模态数据；S3、根据采集的多模态数据，通过动态力矩分配算法实现人体肌力与外骨骼辅助力的耦合优化；S4、采用近端策略优化算法对优化结果进行协同训练，并基于生物力学稳定性评价体系对协同训练结果进行稳定性评价，以验证协同控制策略的有效性；S5、将验证有效的控制策略映射至物理外骨骼系统进行人机协同验证，以实现穿戴者与外骨骼的动态适配。