一种变刚度连续机器人

本发明公开了一种变刚度连续机器人，属于机器人领域，每一主体包括骨架以及安装于骨架内部的气囊，每一骨架沿轴向延伸，气囊与骨架延伸方向相同并从骨架一端延伸至另一端，气囊与气路连接以对气囊进行充放气，相邻两主体的骨架通过关节固定连接，多个主体使变刚度连续机器人形成多段式结构，同一绳索穿设于多个主体以及关节，绳索收放从而控制变刚度连续机器人的弯曲角度，对预设的气囊充放气以改变对应主体的刚度，从而对变刚度连续机器人的一段或多段刚度调节与弯曲角度锁定，通过上述设计，绳索调节机器人整体角度（位姿），气囊充放气以改变对应主体的刚度，并且连续机器人为多段式结构，能够分段调节刚度以及位姿锁定，体积小、响应快。