一种楼层位置的定位和标注方法

本申请提供一种楼层位置的定位和标注方法，在楼层传感器数据中提取楼层地磁数据；对楼层地磁数据进行轨迹约束得到地磁矢量序列，对地磁矢量序列进行多尺度提取得到地磁时空依赖特征；基于地磁时空依赖特征和先验全局地图确定定位特征匹配池，依据定位特征匹配池和所处环境图像集进行匹配，得到所处环境的定位匹配熵；获取目标建筑中目标对象的运动数据，根据运动数据和目标建筑的位置指纹数据库确定目标对象的定位匹配轨迹；通过定位匹配熵和定位匹配轨迹确定目标对象所处的楼层位置，进而在目标建筑的先验全局地图中进行位置标注。采用上述方案可以提升地磁特征在楼层空阔或狭窄环境下的表征与辨识能力，以增加楼层位置识别准确率与鲁棒性。