基于正交金字塔双注意力网络的道路点云语义分割方法

本申请涉及点云处理技术领域，公开了基于正交金字塔双注意力网络的道路点云语义分割方法，该方法通过在编码器网络中引入增强型双重注意力正交分支模块，利用动态正交化处理来解耦并融合局部几何特征与全局语义特征；继而通过跨层多尺度信息交互模块，将编码器各层级的特征聚合为多尺度融合特征，作为全局上下文先验；在解码器网络中利用金字塔门控融合模块，在全局上下文先验的引导下，对解码路径的上下文特征与编码器的细节特征进行智能融合。本发明解决了技术中特征表达冗余、跨层信息交互不充分以及解码细节恢复精度低的问题，提升了模型在复杂道路场景下语义分割的精度和鲁棒性，在区分相似物体和重建物体边界方面效果显著。