一种可用于机器人的复合型轮足构型

本发明公开了一种可用于机器人的复合型轮足构型，小腿部分通过前、后足骨与足部足弓连接，前、后足骨间的足偏航轴与小腿连接；通过螺钉将两个电机固定于小腿骨架上，电机可通过踝转盘、鱼眼轴承结构分别控制长、短踝拉杆，从而实现轮足结构的俯仰与偏转角度变化，通过调整轮足结构的俯仰、偏转角度，可提高其越障能力与复杂地形的适应能力。轮足结构部分包括足弓、主动轮以及从动轮。主动轮电机驱动机器人前进时，主动轮与从动轮的结合增大了足端与地面的接触面积，这使得机器人不论是在复杂地面上脚踏式前进，还是在平地上轮式前进，均有效提高了足端稳定性。