一种可俯仰适用楼梯行走的机器人及其行走方法

本发明提供一种可俯仰适用楼梯行走的机器人及其行走方法，包括外壳，外壳底部设有升降的底盘，底盘前后两端分别设有第一履带组件和第二履带组件，第一履带组件和第二履带组件与底盘转动连接，外壳上设有多个轮式组件，第一履带组件和第二履带组件与底盘之间设有摆动气缸。当遇到楼梯或者斜坡时，侧履带组件、第一履带组件和第二履带组件攀爬楼梯或者斜坡，通过驱动两端的摆动气缸，以使机器人缓慢倾斜，前端的第一履带组件为整体结构提供一个倾斜的下压力，后端的第二履带组件为整体结构提供一个支撑力，以使机器人在倾斜时保持稳定，避免在上行时容易向后翻倒，在下行时则容易向前倾覆，稳定性差的现象发生。