倒角加工机器人及管道倒角加工方法

本发明公开了一种倒角加工机器人及管道倒角加工方法，涉及机器人技术领域。倒角加工机器人包括智能定位机构、加工执行机构和控制装置。智能定位机构包括直线运动机构、旋转运动机构和传感器组，直线运动机构用于驱动传感器组和加工执行机构沿倒角加工机器人的轴向方向运动，旋转运动机构用于驱动传感器组和加工执行机构沿倒角加工机器人的周向方向旋转。加工执行机构包括切削装置，传感器组用于识别管件的待加工孔的位置，直线运动机构和旋转运动机构控制传感器组对准待加工孔，控制装置能够在传感器组对准待加工孔后旋转旋转运动机构，以使切削装置对准待加工孔。