一种多级减速串联柔性执行器

本发明涉及机器人、自动化设备相关技术领域，尤其涉及一种多级减速串联柔性执行器，包括依次串联的摆线针轮减速电机（1）、柔性联轴器（2）及行星齿轮箱（3），所述的摆线针轮减速电机（1）包括转子（101）、定子（102）、针轮（103）、传动销轴（104）、电机输出法兰（105）、摆线轮（106）、偏心轴组（109）等，所述的柔性联轴器（2）包括联轴器输入轴（201）、联轴器柔性体（202）、联轴器输出轴（203），所述的行星齿轮箱（3）包括齿轮箱壳体（301）、输出法兰（302）、太阳轮（303）、行星轮（304）。该一种多级减速串联柔性执行器通过电机驱动、柔性联接和多级减速的组合，实现了从高速低扭矩输入到低速高扭矩输出的高效能传动，同时具备良好的柔顺性、抗冲击能力和结构稳定性，特别适用于柔性机器人关节、可穿戴设备、模块化致动器等对传动柔顺性与响应性能有较高要求的场景。