一种无人机集群协同决策的多智能体强化学习方法

本发明涉及无人机集群协同决策技术领域，具体为一种无人机集群协同决策的多智能体强化学习方法，包括：获取多源信息，基于视觉惯性里程计算法和邻近无人机状态信息进行多机联合迭代，获得无人机集群状态估计并生成校正IMU数据；构建环境感知因子图，生成自身状态向量；采用多智能体近端策略优化算法训练协同Actor网络，输入任务信息、视觉图像数据和自身状态向量，输出飞行动作指令。本发明通过融合多机联合状态估计和语义感知，实现了无人机集群在未知复杂环境下的高精度、高鲁棒协同决策，提升了任务执行能力。