基于激光测距的钢管焊接定位与校正方法

本发明公开了基于激光测距的钢管焊接定位与校正方法，属于钢管焊接领域，包括：通过机械臂夹持并位移待焊接钢管至自动化焊接单元；对待焊接钢管执行图像采集，并定位焊接起点；激活目标激光测距仪，对焊接起点进行空间定位，获得焊接位置参数；获得焊接机器人的焊枪位置参数；分析生成焊枪位移轨迹；进行焊接轨迹校正，获得焊接移动路径；对焊接机器人进行联合控制，完成自动化焊接。本申请解决了现有技术中钢管焊接过程中定位精度不足、难以适应不同入场角度和焊接过程中变形导致的焊缝偏移的技术问题，达到了提高钢管焊接定位精度、实现任意角度入场钢管的自动追踪焊接，以及焊接过程中实时校正焊缝位置的技术效果。