一种基于曲率密度特征提取的点云配准方法

本发明公开了一种基于曲率密度特征提取的点云配准方法，主要分为基于曲率密度的特征点提取、计算初始刚体位姿变换矩阵以及基于Tukey鲁棒函数的最近点迭代优化位姿变换矩阵的精配准三个过程。该方法通过协方差矩阵计算源点云和目标点云的特征向量，计算出初始刚体位姿变换矩阵，可以实现源点云和目标点云的快速粗匹配；通过Tukey鲁棒函数结合最近点迭代优化位姿变换矩阵，可以实现高精度和快速鲁棒性的精确点云配准，克服了精确配准时容易陷入局部最优的缺点，提高了点云配准的效率和精度，进而提高了移动机器人定位的效率和精度。