清洁机器人的控制方法、清洁方法及清洁机器人

本公开提供一种清洁机器人的控制方法、清洁方法及清洁机器人，包括：当清洁机器人移动至靠近泳池的池壁后，控制清洁机器人以第一驱动方式或第二驱动方式移动，采集泳池的地形特征信息；其中，第一驱动方式为控制清洁机器人沿着池壁爬升；第二驱动方式为控制清洁机器人上浮；若地形特征信息满足预设地形轮廓条件，则标识泳池的池壁轮廓；其中，池壁轮廓包括无过渡面区域、倒角区域、斜坡区域、台阶区域、碗形区域中的至少一种；根据不同类型的池壁轮廓信息，控制清洁机器人以第一驱动方式或第二驱动方式移动，对泳池进行建图。