基于多传感器融合的吊物追踪和掉落检测方法及装置

本发明公开了基于多传感器融合的吊物追踪和掉落检测方法及装置。方法包括：通过编码器监测主、副卷扬转数以调节摄像头垂直旋转角，确保视角覆盖吊钩和吊物；利用吊钩上的六轴传感器判断其运动状态，若处于运动中，则分析图像SIFT特征点位移来计算背景位移，并使用均方差划分背景与运动区域，结合编码器数据确定吊钩和吊物位置；基于视觉判定结果和六轴传感器信息，应用PID控制逻辑实时调整摄像头速度和角度，使吊物保持在视角中心；当塔机运动而吊物停滞时，依据塔机运动规律预测并调整摄像头转动速度，实现对吊物的持续追踪，根据多重的吊物位置确定吊物是否发生掉落。通过实施本发明的方法可实现对吊物的精准实时追踪，即使在动态环境或出现异常情况下也能够有效工作。