一种单光子激光雷达探测低慢小无人机目标的跟踪优化方法

一种单光子激光雷达探测低慢小无人机目标的跟踪优化方法，属于光学探测与目标跟踪技术领域，为了解决现有技术中散斑噪声干扰导致目标成像与跟踪不稳的问题，本发明提出了一种振动发射光纤和时空动态核密度估计算法的散斑噪声抑制方法，并结合改进的均值漂移‑卡尔曼滤波算法来实现低慢小无人机目标的跟踪优化，通过单光子激光雷达获取回波信号，构建三维数据矩阵并经时空滤波与核密度估计重建距离与强度像；再结合灰度直方图概率估计、相似度度量与MeanShift迭代，实现目标区域跟踪，最后利用卡尔曼滤波预测并输出目标位置。适用于远距离无人机探测与监视、低空安全防御预警、民用空域管控以及军事反无人机系统等领域。