一种基于扩展自适应终端滑模观测器的轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于扩展自适应终端滑模观测器的轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：为控制系统建立扩展状态空间方程；构建含有饱和函数积分项的滑模面方程；构建扩展自适应终端滑模观测器；基于Lyapunov函数保证所述观测器的终端稳定性；为控制系统建立扰动补偿模型以及轨迹跟踪控制器对被控制对象进行轨迹跟踪控制。本发明通过设计扩展自适应终端滑模观测器，可实现在有限时间内精确地估计时变集总扰动；进而通过设计扰动补偿控制策略，可有效提高控制系统的稳定性与抗干扰能力。