一种协同天车平台的智能喷砂机器人控制方法及系统

本发明提供一种协同天车平台的智能喷砂机器人控制方法及系统，该方法包括如下步骤：由天车将机器人移动至目标作业区域，机器人通过视觉与姿态探测对未知区域进行增量扫描，建立精确的区域数字模型。作业前，通过标定试验构建一个能够预测喷砂物理状态和频谱特征的预测模型。作业时，系统同步采集喷砂点的实时声学与机器人腕部振动信号，利用其耦合特征和物理状态预测模块解译出当前喷砂的能量传递效率与物理状态。随后结合当前状态与控制参数，利用频谱特征预测模块逆向求解出最优的参数调整量，并实时更新机器人控制参数以自适应地完成作业。本发明实现了喷砂过程的实时在线优化与闭环自适应控制，显著提升了作业质量与效率。