一种面向自动驾驶的车辆驾驶意图识别与轨迹预测方法

本发明记载了一种面向自动驾驶的车辆驾驶意图识别与轨迹预测方法，包括步骤：构建动态阈值滑动采样窗口，并根据路况复杂度动态调整窗口长度；提取动态阈值滑动采样窗口内交互车辆的横向位移变化量，输出交互车辆的驾驶意图；基于驾驶意图，构建双模态自适应图注意力网络，融合双模态自适应图注意力网络的物理交互图和语义交互图，输出最终节点和交互车辆的运动特征向量，进行驾驶意图概率分布计算，输出交互车辆驾驶意图特征的概率分布；基于交互车辆的运动特征向量和交互车辆驾驶意图的概率分布，输出时空交互特征；构建意图特征融合机制，将交互车辆的运动特征向量、交互车辆驾驶意图特征和时空交互特征进行整合，预测交互车辆的未来轨迹。