低空空域无人机编队自主避碰决策方法

本发明提供了一种低空空域无人机编队自主避碰决策方法，包括：构建无人机的自主避碰决策模型，其中，所述自主避碰决策模型由实体行为预测模块、观测信息重构模块和决策生成模块组成；训练所述自主避碰决策模型，并为无人机编队中每架无人机配置一个训练好的自主避碰决策模型；无人机编队中的每架无人机均实时获取其感知范围内的环境状态信息，其中，所述环境状态信息包括运动实体状态信息；基于所述运动实体状态信息，依次利用实体行为预测模块、观测信息重构模块和决策生成模块得到每架无人机具体的避碰动作。该自主避碰方法，结合传统基于MARL的决策方法与基于时空特征提取的实体行为预测技术，可以实现对突发碰撞威胁的提前感知与规避。