一种基于系统状态受限的约束粒子滤波目标跟踪方法

一种基于系统状态受限的约束粒子滤波目标跟踪方法，包括以下步骤；步骤1：获得目标位置量测信息，构建传感器量测模型；步骤2：记录目标状态受限的先验信息；步骤3：依据目标的运动特点设计运动模型，根据运动模型和传感器量测模型分别建立状态方程和量测方程；步骤4：结合目标状态受限的先验约束信息和状态方程设计粒子滤波器重要性采样函数；步骤5：通过重要性采样函数得到样本集，根据雷达传感器实时量测信息计算采样样本权重；步骤6：利用样本权重，集合加权计算目标状态估计值；步骤7：构造基于粒子群优化算法的约束重采样策略，粒子滤波过程完成。本发明解决系统状态受限导致样本多样性丧失问题，提高样本多样性以及目标跟踪精度。