一种模块化仿人手运动特征的拇指机械手指

本发明属于仿人机器人技术领域，公开了一种模块化仿人手运动特征的拇指机械手指，包括基座模块、掌骨模块、近侧指节和远侧指节。基座模块提供与手掌或手臂机器人的连接接口。掌骨模块具有三个主动自由度，通过丝杠滑块机构驱动，精准实现对掌、外展和倾倒运动。近侧指节实现弯曲运动。远侧指节通过四连杆机构与近侧指节耦合运动，并通过摇杆滑块机构实现解耦，具备被动自适应能力。本发明高度仿生人类拇指运动功能，结构紧凑，驱动高效，能稳定完成精细对指与抓握操作，同时模块化设计便于集成，提升了仿人灵巧手的操作性、适应性和智能化水平。