一种位姿优化方法、可读存储介质及导航设备

本申请公开了一种位姿优化方法、可读存储介质及导航设备，属于智能驾驶技术领域，方法包括：将当前帧车辆周围地面点云变换至世界坐标系，划分全局地面为局部区域，形成若干个空间体素，提取与历史帧的共视体素；计算其时间尺度与空间尺度重要性得分，归一化加权融合为时空重要性得分；构建局部平面参数化模型，建立区域级不变地面残差，利用时空重要性得分加权融合长期地面的点‑面残差，形成综合地面残差；结合点‑线/面残差构造代价函数，优化位姿。可读存储介质储存有上述方法的计算机程序。导航设备应用上述方法。本申请在无全局信息的情况下，能够增强运动约束，进一步抑制位姿的误差累积，进而提高定位精度。