一种规避碰撞风险的移动机器人的路径规划方法

本发明公开了一种规避碰撞风险的移动机器人的路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域。所述方法采用三层结构，在前端路径规划层中，通过融合定位误差、路径平滑裕度以及路径与障碍物保持的距离，设计出改进的A*算法，利用改进A*算法规划出安全裕度可控且距离最短的路径。在中端路径点过渡层中，在保障安全边界条件下实现冗余路径点的剔除，优化路径冗余度。在后端平滑层设计中，以路径平滑裕度和凸包性作为约束边界，获得平滑规划路径，完成路径规划。本发明显著提升路径安全性与运算效率，同时也避免了基于迭代法平滑运算所带来的时间开销和不必要的碰撞检测。