一种机械臂

本发明涉及一种机械臂，包括肩部组件及手臂组件，肩部组件包括肩部固定座、肩部直线模组、肩部摆转机构及肩部转动模组，肩部直线模组第一端与肩部固定座转动连接，第二端与肩部摆转机构的输入端转动连接，肩部摆转机构输出端与肩部转动模组外壳连接，肩部摆转机构将肩部直线模组的伸缩转化为肩部转动模组的摆转，手臂组件与肩部转动模组的输出轴连接。上述机械臂的肩部组件采用扭矩重量比远远大于同重量的转动模组的直线模组驱动手臂组件的抬起及放下，肩部转动模组带动手臂组件做预设角度的旋转，在保留机械臂内外旋转的功能的同时提高机械臂负载力臂最大处的输出载荷能力，从而在保证运动灵活性情况下，实现拟人的高负载能力。