一种基于视点遮挡模拟的3D点云数据增强方法

本发明公开了一种基于视点遮挡模拟的3D点云数据增强方法，方法包括：基于原始点云，选择虚拟视点方向，基于虚拟视点方向，进行原始点云深度投影与排序，根据深度投影与排序结果，模拟遮挡，选择可见点集；基于可见点集，获取补充点集；对可见点集和补充点集进行合并，获取增强点云。本发明提出的方法通过模拟单一传感器的视点，模拟真实物理遮挡，生成了具有结构化、连续性缺失的点云，这与现实世界中的遮挡情况高度一致，远优于传统的随机点丢弃方法。