一种自动装船平衡控制方法

本发明公开了一种自动装船平衡控制方法，属于自动装船控制技术领域，包括：扫描靠泊的空船的船舱，建立船舱三维模型，构建码头坐标系和船舶坐标系，获取船型数据；根据船型数据规划装船策略，设定装船轮次以及各轮次的落料点坐标和目标料高，并确定溜筒安全作业参数；根据当前轮次的落料点坐标和溜筒安全作业参数，通过调节装船机的运动参数，基于码头坐标系控制溜筒的出口对准当前轮次的落料点坐标进行落料，当监测到当前轮次的料高达到目标料高时，控制溜筒的出口转移至下一轮次的落料点坐标；在装料的过程中刷新船舱三维模型，获取船体姿态，并更新落料点坐标；直至装船量达标为止，停止装船作业。该方法能够提高自动装船平衡控制精度。