一种可调节内拉辅助增力三关节机器人腿

本发明公开了一种可调节内拉辅助增力三关节机器人腿，包括驱动组件、大臂组件和小臂组件，大臂组件和小臂组件内侧均设置有丝杠抽绳组件，驱动组件包括关节固定座、大臂电机、小臂电机、短连杆和长连杆，大臂电机为大臂组件进行驱动，小臂电机通过短连杆和长连杆配合为小臂组件进行驱动，大臂组件包括大臂骨架、膝关节轴承和第一U型滑轮，小臂组件包括小臂骨架和第二U型滑轮，小臂骨架通过膝关节轴承与大臂骨架转动连接。本发明具备辅助增力可调、响应速度快、能量利用效率高的优点，解决了传统机器人腿关节在高负载下电机扭矩不足、动态适应性差及轻载时能耗过高的问题。