一种特征融合、环境感知方法、装置、设备、介质及产品

本申请提供一种特征融合、环境感知方法、装置、设备、介质及产品。根据本申请的一个示例，该方法可以包括：获取三维空间中的多个空间单元，每个空间单元的多模态特征包括视觉特征和点云特征；对于每个空间单元，基于该空间单元和邻近单元之间的相对几何信息，生成邻近单元的几何感知消息；基于邻近单元的几何感知消息，对该空间单元的多模态特征进行更新，生成融合特征，通过在三维空间内利用相对几何信息生成并聚合几何感知消息，使得空间单元之间的相对几何约束保持不变，可以在三维空间内精准融合多模态特征，无需将视觉特征与点云特征投影到二维平面中进行融合，从而提高点云数据和视觉数据的融合准确性。