线圈全埋式致动器优化方法、致动器、机械手及机器人

本发明公开了一种线圈全埋式致动器优化方法、致动器、机械手及机器人，致动器包括波纹段、开设于波纹段凸起位置的线圈孔及埋于线圈孔内的线圈。本发明先获取致动器各关节的振动信号与电感信号，再用时间窗口对两类信号分段得到预处理信号，随后将预处理信号输入训练好的随机森林算法，输出含不同位置漏气故障的分类结果，最后依故障分类结果确定并执行致动器优化策略。本发明解决了线圈全埋后致动器因结构改变易漏气的问题，有效提升致动器可靠性与使用寿命，满足软体机器人对致动器的性能需求。