机械臂预热方法、系统和存储介质

本发明涉及机械臂控制技术领域，提供一种机械臂预热方法、系统和存储介质，所述机械臂预热方法包括以下步骤：S1，固定所述机械臂末端的位姿；S2，根据所述机械臂末端与所述机械臂关节之间的静力学平衡关系，得到所述机械臂关节达到第一力矩输出状态时，每个所述机械臂关节的预热关节角；S3，根据所述预热关节角对所述机械臂关节进行控制，使所述机械臂关节的电机堵转自发热。本发明能够实现机械臂关节的电机堵转自发热，无需专门外置预热装置，预热成本较低；而且热量损失较少，对润滑脂的加热效率更高；无需额外增加布线，不会引发额外的线路拉扯及碰撞问题，从而避免影响机械臂正常工作。