一种基于时空融合注意力的高速场景智能车辆决策方法

本发明属于智能驾驶决策技术领域，公开了一种基于时空融合注意力的高速场景智能车辆决策方法，包括：构建高速场景智能车辆决策模型，包括：策略网络和价值网络；将自车信息进行特征提取，得到自车信息特征向量；将地图信息和周围车辆信息分别进行特征提取并融合，得到空间特征向量；将自车长期历史轨迹和自车短期历史轨迹分别进行特征提取并融合，得到时序特征向量；将空间特征向量与时序特征向量拼接，得到时空特征向量；将自车信息特征向量和时空特征向量进行融合，得到融合特征向量；以融合特征向量作为策略网络的状态变量，以未来时阈内的自车轨迹点序列作为策略网络的动作变量；分别对策略网络和价值网络进行训练优化，得到最优决策模型。