基于自动路径规划的塔机智能吊物方法及系统

本发明公开了基于自动路径规划的塔机智能吊物方法及系统。方法包括：获取吊钩的当前位置和目标位置的信息，以得到起始位置以及目标位置；根据起始位置以及目标位置采用极坐标转换确定角度差，并基于角度差以及障碍情况确定回转方向，并确定变幅路径；其中，障碍情况通过每次步进若干度的方式遍历大臂旋转扇面并使用滑动窗口沿半径轴线检测障碍物所得；确定路径运行的最高高度，并确定吊钩升降高度；识别并定位吊物位置及吊物相对于塔机的具体坐标；基于自动规划路径将吊钩移动至吊物位置，以将吊物运送至指定地点，其中，自动规划路径包括回转方向、变幅路径以及吊钩升降高度。通过实施本发明的方法可实现能够自动进行路径规划并完成吊物任务。