适用于农田环境的植保机智能避障算法

本发明公开了一种适用于农田环境的植保机智能避障算法，属于智慧农业与智慧农机装备研发技术领域，包括：采用多传感器采集农田环境信息以及植保机状态信息；对多传感器采集的异构数据进行时间同步与空间配准；基于机器学习模型对多传感器采集的图像和点云数据进行处理，识别障碍物及其位置和速度，并标注农作物区域；采用改进的A*算法进行全局路径规划，生成植保机从起点到目标点的全局路径；采用D*算法重新规划局部路径；生成控制指令，引导植保机沿规划路径行驶。通过本发明，植保机在适应农田的地形变化的同时，还可以及时、高效应对动态障碍物与环境变化，提高了植保机智能化水平。