一种无人机集群协同编队控制方法及系统

本发明公开一种无人机集群协同编队控制方法集系统。该方法：实时获取多源传感器数据，利用扩展卡尔曼滤波算法融合多源传感器数据，在部分传感器数据缺失时进行状态估计，获得状态信息；基于状态信息，通过监测通信信号和传感器数据相关参数检测干扰，运用频谱及波形分析识别干扰类型并评估强度；依据通信邻域确定受干扰无人机及相邻无人机，受干扰无人机及相邻无人机利用分布式控制算法进行局部编队调整，并在不完全信息下用卡尔曼滤波估计相邻无人机速度优化算法，实现无人机集群协同编队控制；基于距离和速度建立预警模型，采用优化的人工势场法实现碰撞避免。本发明提高了无人机集群的抗干扰能力，降低碰撞概率，增强编队稳定性。