一种基于多车BEV语义图融合的地图构建方法及系统

本发明涉及智能矿山与无人驾驶技术领域，提供了一种基于多车BEV语义图融合的地图构建方法及系统，该方法包括：每辆矿卡获取相应的BEV数据并根据BEV数据获取局部BEV语义图；判断多辆矿卡的局部BEV语义图在同一位置是否存在语义不一致问题，若是，则基于多模态参数置信度加权融合策略和时间优先级判断机制，优先保留置信度高、时间更新近的局部BEV图像信息并进入下一步，若否，则直接进入下一步；对多辆矿卡的局部BEV语义图进行融合，获取全局BEV语义图。本发明通过对多辆矿卡的局部BEV语义图进行融合，获取全局BEV语义图，能够构建动态地图，解决了现有在矿山环境中，静态地图存在易失效和动态障碍识别困难的问题，可为矿卡在矿山环境的路径规划以及自动驾驶需求提供有力支撑。